Ustanovena byla v prosinci 1918 na ochranu prvního československého prezidenta Tomáše Garrigua Masaryka. Navazovala na tradici legionářů z ruských, francouzských a italských front a její příslušníci nosili původně legionářské uniformy.
Od roku 1999 je Hradní stráž ze zákona samostatnou ozbrojenou jednotkou a podřizuje se Vojenské kanceláři prezidenta republiky. Dnes ji tvoří kolem 600 profesionálních vojáků.
Slavnostních oslav na Pražském hradě se zúčastnil i prezident Václav Klaus. Ten udělil jednotce čestnou stuhu, kterou připnul na její bojový prapor. Hradní stráž podle něj svým kvalitním výkonem služby ctí tradici svých předchůdců a zakladatelů.
Kromě slavnostní přehlídky, spojené s předáním čestné stuhy prezidenta republiky, se dnes v Prašné věži na Pražském hradě poprvé otevřela i expozice věnovaná Hradní stráži.
Výstava mapuje historii jednotky od knížecích družin přes české krále až po současnost. Stálá expozice bude pro veřejnost otevřena od soboty.