Od září 1963 do dubna 1968 byl předsedou vlády ČSSR.
V šedesátých letech patřil k umírněně reformnímu křídlu KSČ, v srpnu 1968 ale podpořil okupaci země a posléze se stal jedním z představitelů normalizačních sil.
V letech 1970 až 1988 byl prvním tajemníkem ÚV Komunistické strany Slovenska a zároveň velitelem Lidových milicí na Slovensku. Do listopadu 1989 byl tajemníkem ÚV KSČ.
Po pádu totalitního režimu ze svých funkcí odešel a v únoru 1990 byl vyloučen také z komunistické strany.
Lenárt byl spolu s Milošem Jakešem obžalován z toho, že se snažil legalizovat vstup vojsk Varšavské smlouvy do Československa v srpnu 1968. Soud je však osvobodil pro nedostatek důkazů.
